Rêzeya R&D ya rêzikên hilberê Rainpoo

Bi navgîniya danasîna dirêjahiya focalê çawa bandor li encamên modelkirina 3D dike, hûn dikarin têgihîştinek pêşîn a pêwendiya di navbera dirêjahiya fokal û FOV de hebe. Ji danîna parametreyên firînê heya pêvajoya modelkirina 3D, van her du pîvanan her gav cîhê xwe hene. Ji ber vê yekê van her du pîvanan çi bandor li ser encamên modelkirina 3D dikin? Di vê gotarê de, em ê destnîşan bikin ka Rainpoo çawa pêwendiya di pêvajoya R&D ya hilberê de vedît, û meriv çawa hevsengiyek di navbera nakokiya di navbera bilindahiya firîn û encama modela 3D de bibîne.

1, Ji D2 ber D3

RIY-D2 hilberek taybetî ye ku ji bo projeyên lêkolîna kadastrayê hatî pêşve xistin. Di heman demê de ew kameraya herî zû ya qeşeng e ku sêwirana lensek daketî û hundurîn qebûl dike. D2 xwedan rastbûna modela bilind û qalîteya modela baş e, ku ji bo modela dîmenê bi eraziyê rût û ne qatên ne pir bilind re maqûl e. Lêbelê, ji bo avêtina mezin, erd û topografya tevlihev (di nav de xetên voltaja bilind, çîmen, stasyonên bingehîn û avahiyên din ên bilind), ewlehiya firîna drone dê pirsgirêkek mezin be.

Di operasyonên rastîn de, hin xerîdar bilindbûnek firînek baş plan nekirin, ku bû sedem ku dron xetên voltaja bilind daleqîne an li stasyona bingehîn bixe; An jî tevî ku hin dron bi şensê derbas bûn ji cihên metirsîdar re jî, tenê dema ku wêneyên hewayî kontrol kirin, dîtin ku dron pir nêzikî deverên xeternak bûne.

Stasyonek bingehîn di wêneyê de xuya dike, hûn dikarin bibînin ku ew pir nêzîkê drone ye, pir îhtîmal e ku lê bixe Ji ber vê yekê, gelek xerîdar ji me re pêşniyar kirine: Ma kamerayek dûrbîn a dirêj a fokalî dikare were sêwirandin ku bilindahiya firîna dronê bilindtir bike û firînê ewletir bike? Li ser bingeha hewcedariyên xerîdar, li ser bingeha D2, me guhertoyek dirêjahiya navendî ya bi navê RIY-D3 pêşxistiye. Li gorî D2, di heman çareseriyê de, D3 dikare bi qasî 60% bilindahiya firîna drone zêde bike.

Di dema R&D ya D3 de, me her gav bawer kir ku dirêjahiya fokalê dirêjtir dikare xwedan bilindahiya firînê, kalîteya modela çêtir û rastbûna bilindtir be. Lê piştî xebata rastîn, me dît ku ew ne wekî ku tê hêvî kirin, bi D2-ê re berhev bikin, modela 3D ya ku ji hêla D3 ve hatî çêkirin bi rêkûpêk tengahî bû, û karbidestiya xebatê bi nisbet kêm bû.

Nav	Riy-D2/D3
Pîvan	850 g
Ebat	19018088mm
Cureyê sensor	APS-C
CMOS a size	23,5mm×15,6mm
Mezinahiya fizîkî ya pixel	3.9um
Bi tevahî pixel	120 MP
Navbera wextê ya herî kêm	1s
Moda nîşankirina kamerayê	Nîşana Îzokronîk/Îzometrîk
dirêjahiya navendî	20mm / 35mm ji bo D235mm / 50mm ji bo D3
Navê min	Dabînkirina yekgirtî (Elektrîkê bi drone)
kapasîteya bîra	320G
Dakêşana daneyan zêde bû	≥70M/s
Germahiya xebatê	-10°C~+40°C
Nûvekirinên firmware	Ji bo belaş
rêjeya IP	IP 43

2, Têkiliya di navbera dirêjahiya focal û kalîteya modelkirinê de

Têkiliya di navbera dirêjahiya fokal û qalîteya modelkirinê de ji bo pir xerîdar ne hêsan e ku fêm bikin, û tewra gelek hilberînerên kamerayê yên bêserûber bi xeletî bawer dikin ku lensek dirêjahiya fokalê ya dirêj ji bo kalîteya modelkirinê arîkar e.

Rewşa rastîn li vir ev e: li ser pêşnûmeya ku pîvanên din yek in, ji bo rûyê avahiyê, dirêjahiya fokalê çiqas dirêjtir be, wekheviya modelê xirabtir e. Di vir de têkiliyek mentiqî çawa ye?

Di hunera dawî de Dirêjahiya fokal çawa bandorê li encamên modelkirina 3D dike me behs kir ku:

Di bin pêşgotina ku pîvanên din yek in, dirêjahiya focal tenê dê bandorê li bilindahiya firînê bike. Wekî ku di jimareya jor de tê xuyang kirin, du lensên focal ên cihêreng hene, sor lensek fokal a dirêj, û şîn lensek focal kurt nîşan dide. Goşeya herî zêde ya ku ji hêla lensa fokalê ya dirêj û dîwar ve hatî çêkirin α ye, û goşeya herî zêde ya ku ji hêla lensika kurt û dîwar ve hatî çêkirin β e. Wekî dîyare:

Ev "goşe" tê çi wateyê? Çiqas goşeya di navbera qiraxa FOV ya lens û dîwar de mezintir be, lens li gorî dîwêr ew qas horizontîtir e. Dema ku agahdariya li ser rûgehên avahiyan berhev dikin, lensên fokal ên kurt dikarin agahdariya dîwêr bi rengek horizontî berhev bikin, û modelên 3D yên ku li ser bingeha wê têne çêkirin dikarin çêtir tevna rûkê nîşan bidin. Ji ber vê yekê, ji bo dîmenên bi rûyan, dirêjahiya fokalê ya lensê çi qas kurtir be, agahdariya rûkê ya berhevkirî dewlemendtir e û qalîteya modelkirinê çêtir e.

Ji bo avahiyên bi çîp, di bin şert û mercên heman çareseriya zemînê de, her ku dirêjahiya fokal a lensê dirêjtir be, bilindahiya firîna dron çi qas bilindtir be, li binê çalan deqên kor pirtir be, wê hingê dê kalîteya modelkirinê xirabtir be. Ji ber vê yekê di vê senaryoyê de, D3 bi lensek dirêjahiya fokalê dirêjtir nikare bi D2 re bi lensek dirêjahiya fokalê ya kurttir re pêşbaziyê bike.

3, Nakokiya di navbera bilindahiya firîna drone û kalîteya modela 3D de

Li gorî girêdana mantiqî ya dirêjahiya fokal û kalîteya modelê, heke dirêjahiya lensê têra xwe kurt be û goşeya FOV têra xwe mezin be, qet kamerayek pir-lens hewce nake. Lensek super fireh (lensa çavê masî) dikare agahdariya hemî rêgezan berhev bike. Wekî ku li jêr tê nîşandan:

Ma ne baş e ku meriv dirêjahiya fokal a lensê bi qasî ku pêkan kurt were sêwirandin?

Nexasim pirsgirêka guheztina mezin a ku ji ber dirêjahiya fokalê ya ultra-kurt çêdibe. Ger dirêjahiya fokal a lenseya orto ya kameraya oblique 10 mm were sêwirandin û daneya bi çarenûsa 2 cm were berhev kirin, bilindahiya firîna drone tenê 51 metre ye.

Eşkere ye ku ger dron bi kamerayek qerase ku bi vî rengî hatî çêkirin ji bo karan were saz kirin, ew ê bê guman xeternak be.

PS: Her çend lensên goşeya ultra-berfireh di modela wênekêşiya oblique de karanîna dîmenan tixûbdar e, ji bo modela Lidar girîngiya wê ya pratîkî heye. Berê, pargîdaniyek navdar a Lidar bi me re têkilî danîbû, hêvî dikir ku em kamerayek hewayî ya lens-a-goşeya fireh, ku bi Lidar-ê ve hatî siwar kirin, ji bo şîrovekirina tiştên erdê û berhevkirina tevnvîsê sêwirînin.

4, Ji D3 ber DG3

R&D ya D3 me fêhm kir ku ji bo wênekêşiya oblique, dirêjahiya fokal nikare bi rengekî monoton dirêj an kurt be. Dirêjahî ji nêz ve bi kalîteya modelê, karbidestiya xebatê, û bilindahiya firînê ve girêdayî ye. Ji ber vê yekê di R&D-ya lens de, pirsa yekem ku meriv li ber çavan digire ev e: meriv dirêjahiya lensên focal çawa saz dike?

Her çend fokala kurt xwedan kalîteya modela baş e, lê bilindahiya firînê kêm e, ew ji bo firîna drone ne ewle ye. Ji bo ku ewlehiya dronan were misoger kirin, divê dirêjahiya fokalê dirêjtir were sêwirandin, lê dirêjahiya fokalê ya dirêjtir dê bandorê li kargêriya xebatê û kalîteya modelkirinê bike. Di navbera bilindahiya firîn û kalîteya modela 3D de hin nakokî heye. Divê em di navbera van nakokiyan de lihevkirinekê bigerin.

Ji ber vê yekê piştî D3, li ser bingeha nihêrîna me ya berfireh a van faktorên nakok, me kameraya oblique ya DG3 pêşxistibû. DG3 hem qalîteya modela 3D ya D2 û hem jî bilindahiya firînê ya D3 dihesibîne, di heman demê de pergalek belavkirina germê û rakirina tozê jî lê zêde dike, da ku ew li ser dronên sabît an VTOL jî were bikar anîn. DG3 ji bo Rainpoo kamera oblique ya herî populer e, di heman demê de ew kameraya oblique ya ku herî zêde tê bikar anîn li sûkê ye.

Nav	Riy-DG3
Pîvan	650 g
Ebat	17016080mm
Cureyê sensor	APS-C
Mezinahiya CCD	23,5mm×15,6mm
Mezinahiya fizîkî ya pixel	3.9um
Bi tevahî pixel	120 MP
Navbera wextê ya herî kêm	0.8s
Moda nîşankirina kamerayê	Nîşana Îzokronîk/Îzometrîk
dirêjahiya navendî	28mm/40mm
Navê min	Dabînkirina yekgirtî (Elektrîkê bi drone)
kapasîteya bîra	320/640G
Dakêşana daneyan zêde bû	≥80M/s
Germahiya xebatê	-10°C~+40°C
Nûvekirinên firmware	Ji bo belaş
rêjeya IP	IP 43

5, Ji DG3 ber DG3Pros

Kamera oblique ya rêza RIY-Pros dikare kalîteya modela çêtir bi dest bixe. Ji ber vê yekê Pro di sêwirana lens û mîhenga dirêjahiya focal de çi sêwirana taybetî heye? Di vê hejmarê de, em ê danasîna sêwirana-mantiqa li pişt parametreyên Pros bidomînin.

6、Kalîteya lensê ya oblique û kalîteya modelkirinê

Di naveroka berê de nêrînek weha hate gotin: her ku dirêjahiya fokalê kurtir be, ew qas goşeya dîtinê ew qas mezin be, ew qas bêtir agahdariya rûyê avahiyê dikare were berhev kirin, û kalîteya modelkirinê çêtir dibe.

Ji bilî danîna dirêjahiya navendî ya maqûl, bê guman, em dikarin rêyek din jî bikar bînin da ku bandora modelkirinê baştir bikin: rasterast goşeya lensên oblique zêde bike, ku di heman demê de dikare bêtir agahdariya rûkê jî berhev bike.

Lê di rastiyê de, her çend danîna goşeyek berbiçav a mezintir dikare qalîteya modelkirinê baştir bike, du bandorên alî jî hene:

1: Karbidestiya xebatê dê kêm bibe. Bi zêdekirina goşeya berbiçav, dê berfirehbûna derve ya riya firînê jî pir zêde bibe. Gava ku goşeya guhêzbar ji 45 ° derbas bibe, dê karbidestiya firînê bi tundî dakeve.

Mînakî, kameraya hewayê ya profesyonel Leica RCD30, goşeya wê ya zirav tenê 30 ° ye, yek ji sedemên vê sêwiranê zêdekirina kargêriya xebatê ye.

2:Heke goşeya guhezbar pir mezin be, tîrêja rojê dê bi hêsanî têkeve kamerayê, bibe sedema ronahiyê (nemaze di sibeh û piştî nîvroya rojeke gewr de). Kamera oblique ya Rainpoo ya herî zû ye ku sêwirana lensên hundurîn qebûl dike. Ev sêwirandin hevwateya lêzêdekirina kulmek li lenseyan e da ku pêşî li bandora tîrêja tavê ya bêserûber bigire.

Bi taybetî ji bo dronên piçûk, bi gelemperî, helwêstên wan ên firînê nisbeten xizan in. Piştî ku goşeya lens a lens û helwêsta dronê li ser hev zêde dibe, ronahiya bêserûber dikare bi hêsanî têkeve kamerayê, û pirsgirêka ronahiyê zêdetir bike.

7, Lihevhatina rê û kalîteya modelkirinê

Li gorî ezmûnê, ji bo ku qalîteya modelê were misoger kirin, ji bo her tiştê li fezayê, çêtirîn e ku di dema firînê de agahdariya tevna pênc komên lensan were vegirtin.

Ev bi hêsanî tê fêm kirin. Mînakî, heke em dixwazin modelek 3D ya avahiyek kevnar ava bikin, divê kalîteya modela firîna çemberê ji kalîteya kişandina tenê çend wêneyan li çar aliyan pir çêtir be.

Wêneyên ku bêtir hatine girtin, ew qas agahdariya cîh û tevnvîsê di nav de ye, û kalîteya modelkirinê çêtir e. Wateya hevgirtina riya firînê ji bo wênekêşiya oblique ev e.

Asta hevgirtinê yek ji wan faktorên sereke ye ku qalîteya modela 3D diyar dike. Di dîmena giştî ya wênekêşana oblique de, rêjeya hevgirtinê bi piranî 80% serî û 70% li alîkî ye (daneyên rastîn zêde ne).

Di rastiyê de, bê guman çêtirîn e ku meriv ji bo alîgiran bi heman astê hevgirtinê hebe, lê hevbendiya aliyî pir bilind dê karbidestiya firînê bi tundî kêm bike (nemaze ji bo dronên baskê sabît), ji ber vê yekê li ser bingeha karîgeriyê, lihevhatina milî ya giştî dê ji ya jêrîn kêmtir be. sernavê hevgirtin.

Serişte: Ji ber ku karbidestiya xebatê dihesibînin, dereceya lihevhatinê bi qasî ku gengaz ne zêde ye. Piştî ku ji hin "standard" derbas bû, baştirkirina dereceya hevgirtî bandorek tixûbdar li ser modela 3D heye. Li gorî nerînên meya ceribandinê, carinan zêdekirina hevgirtinê dê bi rastî kalîteya modelê kêm bike. Mînakî, ji bo dîmenek modela çareseriyê ya 3 ~ 5 cm, qalîteya modelkirinê ya pileya hevgirtî ya jêrîn carinan ji dereceya hevgirtî ya bilind çêtir e.

8, Cûdahiya di navbera hevgirtina teorîkî û hevgirtina rastîn de

Berî firînê, me 80% serî û 70% hevûdu li alîkî danî, ku ev tenê hevgirtina teorîkî ye. Di firînê de, drone dê ji hêla herikîna hewayê ve were bandor kirin,û guhertina helwêstê dê bibe sedem ku hevbendiya rastîn ji hevbendiya teorîk kêmtir be.

Bi gelemperî, gelo ew dronek pir-rotor be an bi baskên sabît be, helwêsta firînê her ku xizantir be, qalîteya modela 3D xirabtir dibe. Ji ber ku dronên piçûktir ên pir-rotor an bi baskên sabît bi giranî siviktir û bi qebareyê piçûktir in, ew ji destwerdana ji hewaya derve re guncan in. Helwesta firrîna wan bi gelemperî ne bi qasî ya dronên pir-rotorên navîn / mezin an bi baskên sabît ne baş e, di encamê de dereca rastîn a lihevhatinê li hin deverên erdê ne bes e, ku di dawiyê de bandorê li kalîteya modelkirinê dike.

9, Zehmetiyên di modela 3D ya avahiyên bilind de

Her ku bilindahiya avahiyê zêde dibe, dê dijwariya modela 3D zêde bibe. Yek ev e ku avahiya bilind dê metirsiya firrîna dronê zêde bike, û ya duyemîn jî ew e ku her ku bilindahiya avahiyê zêde dibe, lihevketina beşên bilind bi tundî dadikeve û di encamê de kalîteya modela 3D xirab dibe.

1 Bandora Zêdebûna Hevgirtinê li ser 3D Modelkirina Kalîteya Avahiya Bilind

Ji bo pirsgirêka jorîn, gelek xerîdarên bi ezmûn çareseriyek dîtine: asta hevgirtinê zêde bikin. Bi rastî, bi zêdebûna asta hevgirtinê re, dê bandora modelê pir çêtir bibe. Ya jêrîn berhevdana ceribandinên ku me kirine ye:

Bi berhevoka jorîn, em ê bibînin ku: zêdebûna asta hevgirtinê bandorek hindik li ser kalîteya modelkirina avahiyên nizim dike; lê bandorek mezin li ser kalîteya modelkirina avahiyên bilind dike.

Lêbelê, her ku radeya hevgirtinê zêde dibe, dê hejmara wêneyên hewayê zêde bibe, û dê dema hilberandina daneyê jî zêde bibe.

2 Bandora ji dirêjahiya navendî li 3D Modelkirina Kalîteya Avahiya Bilind

Me di naveroka berê de encamek wiha derxist:Bo avahiya facade 3D dîmenên modelkirinê, dirêjahiya focalê çiqas dirêjtir be, modelkirin xirabtir dibe çêwe. Lêbelê, ji bo modela 3D ya deverên bilind-bilind, dirêjahiya fokalek dirêjtir hewce ye ku kalîteya modelkirinê misoger bike. Wekî ku li jêr tê nîşandan:

Di bin şert û mercên heman çareseriyê û dereceya hevgirtî de, lenseya dirêjahiya fokalî ya dirêj dikare pileya rastîn a lihevhatinê ya banê û bilindahiya firînek têra xwe ewledar peyda bike da ku bigihîje kalîteya modela çêtir a avahiyên bilind.

Mînakî, dema ku kamera DG4pros ya oblique tê bikar anîn da ku modela 3D ya avahiyên bilind-bilind bike, ne tenê ew dikare qalîteya modela baş bi dest bixe, lê rastbûn hîn jî dikare bigihîje hewcedariyên lêkolîna kadastrayê 1: 500, ku ev avantaja foka dirêj e. lensên dirêj.

Doz: Bûyerek serfiraz a wênekêşiya oblique

10, RIY-Pros kamerayên oblique

Ji bo bidestxistina qalîteya modelkirinê ya çêtir, di bin pêşgotina heman çareseriyê de, pêdivî ye ku meriv têra xwe bi hevûdu re û qadên mezin ên dîtinê were misoger kirin. faktorek girîng e ku bandorê li kalîteya modelkirinê dike. Li ser bingeha prensîbên jorîn, kamerayên zirav ên rêza Rainpoo RIY-Pros sê xweşbîniyên jêrîn li ser lensê çêkirine:

1 Plansaziya lensê biguherîninses

Ji bo kamerayên oblique yên rêzikên Pros, hesta herî xwerû ev e ku şiklê wê ji dor ber bi çargoşe diguhere. Sedema herî rasterast a vê guherînê ev e ku sêwirana lens guherî ye.

Feydeya vê sêwiranê ev e ku mezinahiya kamerayê dikare piçûktir were sêwirandin û giranî dikare bi rengek siviktir be. Lêbelê, ev sêwirandin dê bibe sedem ku dereceya hevgirtî ya lensên çep û rastê yên çepgir ji ya perspektîfên pêş, navîn û paş kêmtir be: ango qada siya A ji qada siya B piçûktir e.

Wekî ku me berê jî behs kir, ji bo baştirkirina karîgeriya firînê, hevbendiya alîgir bi gelemperî ji hevgirtina serî piçûktir e, û ev "saziya dorpêçê" dê lihevhatina alîgir bêtir kêm bike, ji ber vê yekê modela 3D ya paşîn dê ji sernavê 3D xizantir be. cins.

Ji ber vê yekê ji bo rêzikên RIY-Pros, Rainpoo sêwirana lensê guhert: layout paralel. Wekî ku li jêr tê nîşandan:

Ev sêwirandin dê beşek ji şekil û giraniya xwe bike qurban, lê avantaj ev e ku ew dikare bi têra xwe lihevhatina alîgir piştrast bike û bigihîje kalîteya modela çêtir. Di plansaziya firînê ya rastîn de, RIY-Pro tewra dikarin hin hevbendên alîgir kêm bikin da ku karbidestiya firînê baştir bikin.

2 Guşeya ya eyar bikin oblique lenses

Feydeya "plansaziya paralel" ev e ku ew ne tenê hevgirtina têr peyda dike, lê di heman demê de FOV-ya alî jî zêde dike û dikare bêtir agahdariya tevnesaziya avahiyan berhev bike.

Li ser vê bingehê, me di heman demê de dirêjahiya lensên oblique jî zêde kir, da ku qeraxa wê ya jêrîn bi qeraxa jêrîn a sêwirana berê ya "sazkirina dorpêçê" ya berê re têkildar be, wekî ku di jimareya jêrîn de tê xuyang kirin nihêrîna aliyek goşeyê bêtir zêde bike:

Feydeya vê sêwiranê ev e ku her çend goşeya lensên oblique were guheztin jî, ew bandorê li kargêriya firînê nake. Û piştî ku FOV-ya lensên kêlekê pir çêtir dibe, bêtir daneyên agahdariya rûkal dikare were berhev kirin, û bê guman kalîteya modelkirinê çêtir dibe.

Ceribandinên berevajî her weha destnîşan dikin ku, li gorî sêwirana kevneşopî ya lenseyan, rêzika rêza Pros bi rastî dikare qalîteya alîgir a modelên 3D baştir bike.

Ya çepê modela 3D ye ku ji hêla kameraya sêwirana kevneşopî ve hatî çêkirin, û ya rast modela 3D ye ku ji hêla kamera Pros ve hatî çêkirin.

3 Dirêjahiya focalê zêde bikin lensên oblique

Lensên kamerayên oblique yên RIY-Pros ji kevneşopî "sazkirina dorpêçê" berbi "rêveberek paralel" têne guheztin, û rêjeya çareseriya xala nêzîk ji çareseriya xala dûr a wêneyên ku ji hêla lensên oblique ve hatine kişandin jî dê zêde bibe.

Ji bo ku rêje ji nirxa krîtîk derbas nebe, dirêjahiya lensên oblique yên Pros ji berê 5% ~ 8% zêde dibe.

Nav	Riy-DG3 Pros
Pîvan	710 g
Ebat	13014299.5mm
Cureyê sensor	APS-C
Mezinahiya CCD	23,5mm×15,6mm
Mezinahiya fizîkî ya pixel	3.9um
Bi tevahî pixel	120 MP
Navbera wextê ya herî kêm	0.8s
Moda nîşankirina kamerayê	Nîşana Îzokronîk/Îzometrîk
dirêjahiya navendî	28mm/43mm
Navê min	Dabînkirina yekgirtî (Elektrîkê bi drone)
kapasîteya bîra	640G
Dakêşana daneyan zêde bû	≥80M/s
Germahiya xebatê	-10°C~+40°C
Nûvekirinên firmware	Ji bo belaş
rêjeya IP	IP 43